for ROS2 同一個 package 即要有cpp的node,又想加入python node,如何定義這樣的package?

 聰明的你一定是那句:「摻在一起做成撒尿牛丸啊，笨蛋」,沒錯,這次我們就是要混在一起做成撒尿牛丸package ,
放心,這需求不是今天才出現的,有時網路上找到的lib是cpp或是python ,而又不想各別定義成不同的package,就會需要樣的應用了( 當然你也可以用ctypes來解決 python call c's dll/so ,

只是既然可以用ros2的 topic機制就直接用它比較省事)
參考這兩位大德的解說文: Create a ROS2 package for Both Python and Cpp Nodes 及 

How to Add a Python ROS2 Node to a C++ ROS 2 Package

 

摘要一兩個重點,以供日後回來快速查閱

一.在create package時,請先以「ros2 pkg create  想要的套件名稱  --build-type ament_cmake」指定是要以cpp 為主的package 建置方式,因為日後python要用的setup.py會用不到,重心會放在CMakeLists.txt及pacakge .

假設路徑圖如下:
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my_cpp_py_pkg/

# --> package info, configuration, and compilation

├── CMakeLists.txt

├── package.xml

# --> Python stuff

├── my_cpp_py_pkg

│ ├── __init__.py

│ └── module_to_import.py

├── scripts

│ └── py_node.py

# --> Cpp stuff

├── include

│ └── my_cpp_py_pkg

│ └── cpp_header.hpp

└── src

└── cpp_node.cpp

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CMakeLists.txt方面 

要安裝python node的路徑,就是直接寫做
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install(PROGRAMS

scripts/py_node.py 

DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}

)

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二.「#!/usr/bin/env python3」 -- python node方面,以往是不必在python node的最前面加上做編輯器指定,現在用這種混搭方式就要在py檔的第一行做編輯器指定

三 python node裡要import的話,就上面的路徑而言,是

「from  my_cpp_py_pkg. module_to_import import blablalba」

(不必在CMakeLists.txt裡指定,非常方便)

其他細節就請自己慢慢看上述兩篇引用的網誌了 

(應該沒有IT像我這樣在下班後還在玩ROS的吧....)