聰明的你一定是那句:「摻在一起做成撒尿牛丸啊，笨蛋」,沒錯,這次我們就是要混在一起做成撒尿牛丸package ,
放心,這需求不是今天才出現的,有時網路上找到的lib是cpp或是python ,而又不想各別定義成不同的package,就會需要樣的應用了( 當然你也可以用ctypes來解決 python call c's dll/so ,
放心,這需求不是今天才出現的,有時網路上找到的lib是cpp或是python ,而又不想各別定義成不同的package,就會需要樣的應用了( 當然你也可以用ctypes來解決 python call c's dll/so ,
摘要一兩個重點,以供日後回來快速查閱
一.在create package時,請先以「ros2 pkg create 想要的套件名稱 --build-type ament_cmake」指定是要以cpp 為主的package 建置方式,因為日後python要用的setup.py會用不到,重心會放在CMakeLists.txt及pacakge .
假設路徑圖如下:
-------------------------------
-------------------------------
-------------------------------
my_cpp_py_pkg/
# --> package info, configuration, and compilation
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
# --> Python stuff
├── my_cpp_py_pkg
│ ├── __init__.py
│ └── module_to_import.py
├── scripts
│ └── py_node.py
# --> Cpp stuff
├── include
│ └── my_cpp_py_pkg
│ └── cpp_header.hpp
└── src
└── cpp_node.cpp
CMakeLists.txt方面
要安裝python node的路徑,就是直接寫做
-----------------
-----------------
install(PROGRAMS
scripts/py_node.py
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
-----------------------------
二.「#!/usr/bin/env python3」 -- python node方面,以往是不必在python node的最前面加上做編輯器指定,現在用這種混搭方式就要在py檔的第一行做編輯器指定三 python node裡要import的話,就上面的路徑而言,是
「from my_cpp_py_pkg. module_to_import import blablalba」
(不必在CMakeLists.txt裡指定,非常方便)
其他細節就請自己慢慢看上述兩篇引用的網誌了
(應該沒有IT像我這樣在下班後還在玩ROS的吧....)
